Ab etwa 400 v. Chr. begannen die Griechen, Torsionsgeschütze zu verwenden. Die von den Griechen wegen ihrer Torsionsspannung (Verdrehungsspannung) Palintona genannte Art der Katapulte wurde von den Römern unter dem Namen Ballista übernommen.
Diese war ein zweiarmiges Geschütz, dessen Schleuderkraft auf der Verdrehung zweier Sehnenbündel beruhte. Mit diesem Geschütz wurden vorzugsweise Steine oder kräftig dimensionierte Bolzen und Pfeile in einem Winkel von 10 bis 45° verschossen. 

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